En 1967 à l'initiative du maire d'Antony, Georges Suant, un théâtre de 500 places, le Théâtre Firmin Gémier (en hommage au fondateur du Théâtre national populaire) est installé dans la halle construite en 1930 sur la place du marché. Il est inauguré le 3 février 1967. En 2000, Marc Jeancourt prend la direction du théâtre. Il a la volonté de faire sortir l'art des murs du théâtre et de toucher un nouveau public. Dans la salle, de jeunes metteurs en scène sont accueillis et on retrouve la danse dans la programmation.
En 2008, le Théâtre Firmin Gémier s'unit à La Piscine, théâtre alors en reconstruction à Châtenay-Malabry, autour d'un projet commun : le Théâtre Firmin Gémier / La Piscine. Suite à la découverte d'amiante lors de travaux de rénovation, le Théâtre est fermé en 2011 et détruit, pour être reconstruit à un autre emplacement. Le nouveau bâtiment du Théâtre Firmin Gémier d'Antony (projet des architectes Blond et Roux) sera inauguré en 2021.